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本文标题："图像显微镜由CCD摄像机得到特征图像经软件分析"
新闻来源：未知 发布时间：2015-1-15 17:42:29 本站主页地址：http://www.jiance17.com
光学图像显微镜由CCD摄像机得到特征图像经软件分析
在前面讨论中知道，采用SSD搜索方法计算量大，硬件要求高。一种经济、快速的方
法是采用预测技术，卡尔曼滤波器可以根据特征的现有位置预测它的未来位置，并且可以
根据测量值修正下一次预测的精度。卡尔曼滤波器是统计概念上的滤波器，非常适合特
征点的预测。，机械手伺服控制方程需要计算逆雅可比矩阵，这是
一个复杂的计算过程，会降低系统的实时性，可以利用分层神经网络映射该方程，具体的
伺服控制系统控制过程如下:
(1)由CCD摄像机得到特征图像;
(2)由图像处理部分进行图像处理，得到特征，比较特征的位置与目标位置的误差:
(3)用分层神经网络将图像空间的位置误差映射到任务空间中:
(4)由机械手控制器控制机械手的运动，减小特征与目标位置的误差;
(5)由特征位置，利用预测器(卡尔曼滤波器)计算特征的下一位置:计算图像处理
窗口的大小;
(6)重复这一过程直至图像中的误差为零，这时特征运动到目标位置。
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