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本文标题："显微镜动态成像摄像机和普通的仪器区别"
新闻来源：未知 发布时间：2015-1-13 17:31:36 本站主页地址：http://www.jiance17.com
显微镜动态成像摄像机和普通的仪器区别
许多基于位置和基于图像的结构可行性被
证明，时间花费也进行了比较。基于图像
的结构一个优点是减少了计算负担，许多文献
中使用一个不变的图像雅可比矩阵，有效地
减少了计算时间，但只能使用在小的任务空间
区域中。雅可比矩阵的计算仍然是一个困
难，因为在许多应用中，图像雅可比矩阵是目
标深度的函数，必须进行局部的姿态估计。
在最近的研究中，利用摄影测量的方法，可以
有效的克服基于位置的视觉伺服计算量大的
问题。
一个视觉伺服系统是一个闭环离散时间的
动态系统，采样频率是图像能被处理的速
度，这个频率完全被摄像机的采样频率限制。
利用负反馈方法一般存在一定的时间延迟，
这个延迟由摄像机的电荷积分时间、顺序像素
积累电荷从摄像机传送到视觉系统的时间、
特征参数提取时的计算时间等组成。另外，大
部分系统用低的带宽线连接视觉系统和机
械手控制系统，从而也导致延迟的产生。
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